公刘大致生活于殷商末期，是周先民部落首领的一位集大成者，在我国历史上第一部诗歌总集《诗经》中特有一首歌颂“公刘”的“雅诗”。公刘的主要功绩有“务耕种，行地宜”，创造了中华民族的初始农耕、“自漆、沮度渭，取材用”（《史记·周记》），学习中原人的先进技术，教民驯养家畜（见《诗·大雅·公刘》）、 组织指挥了周先民对北方少数民族侵扰的有效抵抗。公者，尊长也；刘者，古汉语作名词，为“斧钺”一类兵器；作动词，有“杀伐之意”。古人向来有以功绩作人名的习惯。

    公刘庙所在地为传说的公刘“躬耕稼穑”之地，清乾隆年间编制行政区划，此地里名“周都里”。清代早期公刘庙碑文记载“忆自庆节迁豳，土人思其德，立庙以祀"。

    庆节为公刘的儿子，照此推断，西峰人立庙祭祀公刘，已有数千年的历史。据信史记载，至少在宋代，公刘庙的规模已相当宏壮，香火更加旺盛。后继各代，则有增无减。旧传公刘庙塑象为公刘肉身，福佑百姓灵验，特别是艰于子嗣者趋之若鹜。其实为好事者欲神其说，但也从侧面反映了先民们对造福于民的贤达的无限祟敬之情和经久不衰的追思。

    公刘庙宇群屡毁屡修，代代相继。其最晚一次毁于大跃进的1958年。20世纪80年代初，当地民众再次捐资重修。每年农历3月18日为老公殿庙会（传说3月18日是公刘生日）。届时，十里八乡民众熙熙攘攘，络绎不绝，更有远居陕西旬邑、长武、彬县的香客，也赶来进香。据他们说，其先祖亦是公刘的亲戚。可见周祖农耕文明的影响绝不仅限于西峰、庆阳。

    公刘死后，葬于陕西彬县城东约40公里的土陵村东，踞泾河北岸山谷间。冢高50米，呈梯形，顶平如坻。     

    公刘庙地处董志原东畔残原的突出部，西连原面，三面临沟，松柏苍翠，溪流环绕。《诗·大雅·公刘》中的一段描写，与此地理环境相当吻合：“笃公刘！于胥斯原，既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。陟则在山献 ，复降在原（刚健忠厚的公刘啊！看见了这片大平原，既丰庶又富裕，既可心又惬意。从此再不长叹气。爬上小山曲，又如同下在了平地）”。另外，《诗·豳风·七月》中所描绘的劳动场景，农作物品种的繁杂，栽植、收获时令的把握及其简接反映出的风俗都与今天陇东的现实惊人的相似，而陇东正是先周豳地的大部或一部。由此可见，公刘及其率领的先民确曾在此劳作过。而且当时的农耕文明已发展到相当成熟的程度了。

    今天的公刘庙，已经成为旅游胜地和爱国主义传统教育的最佳去处。